掃除ロボットまでの第一歩
私たちのチームは動く掃除用具をつくることが共通の目標であるため、無線でモーターの制御をしてルンバを作るための動く円盤を作ることにしました。
モーター等の台は２ｍｍのアクリル板を使用しています。
最初の構想では動画のように裏側にタイヤとモーター類を装着して動かす予定でした。しかし、もちもちしたゴム製のタイヤの摩擦が大きいことや、モーターを二つ使っていることから電圧が小さいことからうまく動きませんでした。
対策として、タイヤを大きく摩擦が小さそうなものにしました。また、重心が取りやすいようにマイコンなどは上に持ってきました。しかし、自重を支えつつ動かすことができませんでした。モーターの場力を強くするために、住岡くんが協力してくださり、ギアボックスを使ってみましたが、シャフトサイズが合わなく、そもそもモーターが動かないという結果に終わってしまいました。（住岡くんご協力ありがとうございました！）
モーターと無線のマイコンのプログラミングは柴田くんと好村さんが全部やってくださいました。ルンバなどお掃除ロボットはぐるぐると部屋中を旋回しているイメージがありますが、このプログラミングでも左右のモーターの動きが独立していて、片方ずつ動いて回転できるようになっています。
理論上は動くはず！と考えていましたが、実際に動かしてみると様々な問題が次々と発生し、ものづくりの大変さを味わいました。今回は対策がこれ以上思いつかず、最終課題までの課題がたくさんできました。本体の重さについて考慮することや、タイヤの吟味が課題となります。この記事を書いていて思いついたことは、タイヤを３Ｄプリンターで作ることです。また、モーターをパワーアップさせるギアボックスの構造についてよくわからなかったため、次回までによく理解しておこうと思います。
